Конечно, нет. Феодал с дружиной это профессональные военные, которые защищают крестьян от других феодалов, бандитов или кочевников. Просто крестьянам очень несподручно и землю обрабатывать и воевать против всяких кочевников. Естественно, были перегибы, особенно после окончания феодальной разробленности, но вообще разделение феодал/крестьяне часто формировалось вполне добровольно.

Погуглите Крестьянские войны. Не стоит недоценивать крестьян, рабочий топор и охотничьи луки легко превращаются в боевые, а дубинки вообще сделать вопрос пары часов. Крестьяне, конечно, слабее воинов феодала, но их сильно больше. Когда феодал начинает вырезать общины, в лучшем случае они сбегут к соседнему феодалу, в худшем уйдут в бандиты и начнут партизанскую войну.

Превращение крестьян в крепостных происходило обычно уже позже, когда вместо феодальной раздроблености стали появлятся единые государства, а феодалы становились помещиками, вот тогда их начнали удерживать от бегства и восстаний уже силами государственной машины и они не могли просто сделать ноги к соседнему феодалу.