Родственно слову "сорочка". Это мешок, в котором сорок звериных шкурок. Считали шкурки сороками, и это слово вытеснило первоначальное "четыредесят". Это именно восточнославянская инновация, в других славянских языках она не произошла.
(в кашубском, кстати, похожая история с числом 60 — оно называется kopa, т.е. куча, тоже денежно-торговая единица, наше "копейка" оттуда же)
Тут сложнее.

Есть теория, что это просто преобразованное первоначальное "девятьдесят" — через "девятнесят" и под влиянием числительного "сто" в "девятнесто" и "девяносто" ("devetnosto" зафиксировано в старопольском).

Другая теория предполагает, что это "малая сотня", реликт системы пальцевого счёта девятками, аналогично готскому "niuntehund". "Девятное сто", "девятносто", "девяносто".
"Два", "три" и "четыре" иначе склоняются, чем остальные числа. Поэтому и составные числительные они образуют особым способом.