В глухом средневековье как раз посещали узников, и довольно регулярно. Причём не только друзья и родные, но и всякие благотворители. Христианство же. Кроме того, заключенных по уголовке родные и должны были кормить. Это не считая тех мест, где сравнительно мелких уголовников выпускали в цепях просить подаяние. Число "непосещаемых" было сравнительно невелико.
Вообще, лишение свиданий - это дополнительное наказание. Назначается специально. А обвиняемые/ подозреваемые право на свидание обычно имеют. Хотя бы в присутствии специально обученных лиц или через стекло.